C'est l'une des plus anciennes places de la ville Longtemps appelée place du Marché aux Veaux avant que ce marché ne soit transféré place de la Rougemare puis sur le Boulingrin, ce n'est qu'en 1795, pendant la Révolution, qu'elle prend son actuel en souvenir de Jeanne d'Arc qu'on crut brûlée en ce lieu traditionnellement réservé aux exécutions publiques.
On peut, aujourd'hui encore, admiré l'Hôtel de Bourgtheroulde de style Renaissance et construit par Guillaume le Roux, conseiller à la cour et seigneur de Bourgtheroulde.
